La struttura generale del servomo elettrico per i robot industriali è a tre controlli a circuito chiuso, ad esempio loop di corrente, ciclo di velocità e ciclo di posizione. In generale, per le unità di servo CA, possono essere realizzate una varietà di funzioni come il controllo della posizione, il controllo della velocità, il controllo della coppia, ecc. Impostando manualmente i loro parametri di funzione interna.
01 Come selezionare correttamente il motore servo e il motore passo -passo?
A: A seconda dell'applicazione specifica, semplicemente per determinare: la natura del carico (come carichi orizzontali o verticali, ecc.), Coppia, inerzia, velocità, precisione, requisiti di accelerazione e decelerazione, i requisiti di controllo superiore (come ad esempio i Interfaccia della porta e requisiti di comunicazione), la modalità di controllo principale è la posizione, la coppia o la modalità di velocità. Se l'alimentazione è DC o AC o la portata della batteria, intervallo di tensione. Di conseguenza per determinare il motore e il modello di azionamento o controller di abbinamento.
02 Selezione del motore passo -passo o del servomotore?
A: In effetti, la scelta del motore dovrebbe essere basata sull'applicazione specifica, ognuna ha le sue caratteristiche.
03 Come abbinare il driver del motore Stepper?
A: Secondo la corrente del motore, utilizzare il driver che è maggiore o uguale a questa corrente. Se sono necessarie basse vibrazioni o alta precisione, utilizzare un driver interpolato. Per motori di coppia di grandi dimensioni, utilizzare un driver di tipo ad alta tensione il più possibile per ottenere buone prestazioni ad alta velocità.
04 Qual è la differenza tra 042- fase e 5- motori a passo di fase e come scegliere?
A: 2- Il costo del motore di fase è basso, ma nella vibrazione a bassa velocità, la caduta di coppia ad alta velocità veloce. Il motore di fase 5- è inferiore, le prestazioni ad alta velocità sono buone, rispetto alla velocità del motore di fase 2- è superiore del 30 ~ 50% rispetto al motore servo può essere sostituito in alcune occasioni.
05 Quando scegliere DC Servo System, IT e AC Servo Qual è la differenza?
A: I servi motori DC sono divisi in motori spazzolati e senza spazzole.
I motori spazzolati sono a basso costo, struttura semplice, ampia coppia di partenza, gamma di velocità ampia, facile da controllare, manutenzione, ma facile da mantenere (modificare le spazzole di carbonio), interferenze elettromagnetiche, requisiti ambientali. Pertanto può essere utilizzato in occasioni industriali e civili comuni che sono sensibili al costo.
Il motore senza spazzole è di dimensioni ridotte, leggera, grande in uscita, veloce in risposta, alta velocità, piccolo inerzia, liscio in rotazione e stabile di coppia. Il controllo è complesso e facile da realizzare intelligentizzazione e la sua modalità di cambio di fase elettronica è flessibile, che può essere il cambiamento di fase dell'onda quadra o il cambiamento di fase dell'onda sinusoidale. Il motore è esente da manutenzione, con alta efficienza, bassa temperatura operativa, piccole radiazioni elettromagnetiche, lunga durata e può essere utilizzato in una varietà di ambienti.
Il motore del servo AC è anche un motore senza spazzole, diviso in motori sincroni e asincroni, al momento, il controllo del movimento generalmente utilizza motori sincroni, ha una vasta gamma di potenza, può fare molta potenza. Grande inerzia, la velocità massima di rotazione è bassa e diminuisce rapidamente all'aumentare della potenza. Pertanto, è adatto per applicazioni a bassa velocità.
06 Problemi a cui prestare attenzione quando si utilizza il motore?
A: effettuare i seguenti controlli prima di accendere e funzionare:
(1) se la tensione di alimentazione è appropriata (è probabile che la sovratensione causerà danni al modulo di azionamento); Per l'input DC +/- la polarità non deve essere collegata all'errore, guidare il tipo di motore sul controller o se il valore di impostazione di corrente è appropriato (non troppo grande all'inizio);
;
(3) Non avviare la necessità di collegare tutte le linee, solo il sistema più semplice, funzionando bene e quindi gradualmente collegato.
(4) Assicurati di scoprire il metodo di messa a terra o l'uso dell'aria galleggiante non è collegato.
;
07 Funzionamento del motore Stepper, a volte spostarsi un po 'sull'immobile o in atto per muoversi avanti e indietro, a volte esaurito, qual è il problema?
07 I seguenti aspetti dovrebbero essere considerati per l'ispezione:
(1) Se la coppia del motore è abbastanza grande da guidare il carico, quindi generalmente consigliamo la selezione dell'utente della coppia rispetto alla necessità effettiva del 50% ~ 100% del motore, poiché il motore a passo di passo non può sovraccaricare il funzionamento, anche momentaneamente , comporterà la perdita di gradini, lo stallo grave o la situ irregolare si muove ripetutamente.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) Per stabilizzare la conduzione dell'optoco accoppiatore, se la frequenza di ingresso è troppo alta, con conseguente ricezione del controller superiore Se il circuito di uscita è un circuito CMOS, è anche necessario utilizzare il tipo di driver di ingresso CMOS. La tecnologia dei micro-segnali nella formazione vale la pena.
; Altrimenti può essere instabile o addirittura in uno stato inerte.
(4) Quando il motore non viene fisso correttamente, questa condizione a volte si verifica, allora è normale. Questo perché il motore in realtà risuona fortemente in questo momento, facendolo entrare in uno stato fuori passo. Il motore deve essere protetto.
(5) Per 5- motori di fase, il motore non funzionerà anche se la fase è collegata in modo errato.
08 Voglio controllare il servo motore direttamente attraverso la comunicazione, è possibile?
Sì, è possibile e conveniente. È solo una questione di velocità, per applicazioni che non richiedono una velocità di risposta troppo alta. Se hai bisogno di una risposta rapida ai parametri di controllo, è meglio utilizzare una scheda di controllo del movimento servo, che generalmente ha un DSP e un circuito di elaborazione logica ad alta velocità per ottenere un controllo di movimento ad alta velocità e ad alta precisione. Come S accelerazione, interpolazione multi-asse, ecc.
09 È bene utilizzare l'alimentazione di commutazione al sistema di passaggio e sistema motorio CC?
Generalmente è meglio non farlo, specialmente per i motori di coppia di grandi dimensioni, a meno che non si scelga un alimentatore di commutazione che è più del doppio della potenza richiesta. Perché, quando il motore funziona, è un grande carico induttivo, che formerà un'alta tensione istantanea sul lato dell'alimentazione. Le prestazioni di sovraccarico dell'alimentatore di commutazione non sono buone, proteggerà l'arresto e le prestazioni del regolatore di tensione di precisione non sono necessarie, a volte può causare danni all'alimentazione e al driver di commutazione. È possibile utilizzare un trasformatore di type toroidale o R-tipo convenzionale per trasformare l'alimentazione DC.
10 Voglio usare la tensione ± 10 V o 4 ~ 20 mA CC per controllare il motore passo -passo, vero?
Sì, ma è richiesto un altro modulo di conversione.
11 C'è un motore servo con feedback dell'encoder, può essere controllato da un servo driver solo con una porta tachio?
Sì, è richiesto un modulo di segnale da codificatore a tachio.
12 Il disco di codice del servomotore può essere smontano?
È vietato smantellare, perché il pezzo di quarzo all'interno del disco del codice è facile da rompere e dopo essere entrati in polvere, la vita e la precisione non saranno garantite e il personale professionale è necessario per rivederlo.
13 I motori a passo e servo possono essere smontati per la revisione o la modifica?
Non è meglio che il produttore lo smonti, smontato senza attrezzature professionali è difficile da installare sull'originale, il motore non può essere garantito l'autorizzazione tra lo statore del rotore. Le prestazioni del materiale in acciaio a magnete vengono distrutte e persino causano demagnetizzazione, la coppia del motore è notevolmente ridotta.
14 Il senso del servo controller può cambiare nel carico esterno?
Come fermare, restituire o mantenere un certo follow-up di spinta quando si incontra una resistenza fissa.
15 La trasmissione nazionale o il motore e il motore di qualità estranea possono guidare?
In linea di principio, è possibile, ma è necessario scoprire i parametri tecnici del motore prima dell'accoppiamento, altrimenti ridurrà notevolmente l'effetto desiderato e influenzerà persino l'operazione a lungo termine e la vita. È meglio consultare il fornitore prima di decidere.
16 È sicuro utilizzare una tensione di alimentazione CC maggiore del valore nominale per guidare il motore?
Normalmente questo non è un problema, purché il motore funziona entro la velocità impostata e sui limiti di corrente. Poiché la velocità del motore è proporzionale alla tensione della linea del motore, la selezione di una determinata tensione di alimentazione non causerà una velocità eccessiva, ma possono verificarsi guasti come guasti di azionamento.
Inoltre, è importante garantire che il motore soddisfi i requisiti minimi del fattore di induttanza dell'unità e anche che i limiti di corrente imposti siano inferiori o uguali alla valutazione corrente del motore.
In effetti, se riesci a far funzionare il motore più lentamente (sotto la tensione nominale) nella configurazione che stai progettando, questo è buono.
L'esecuzione a una tensione inferiore (e quindi una velocità inferiore) comporterà un rimbalzo di una spazzola meno e meno usura del pennello/commutatore, un disegno a corrente inferiore e una durata del motore più lunga.
D'altra parte, se le limitazioni delle dimensioni del motore e i requisiti delle prestazioni richiedono una coppia e una velocità aggiuntive, è possibile superare il motore, ma a spese della durata del prodotto.
17 Come selezionare l'alimentazione adeguata per la mia applicazione?
Si consiglia di selezionare un valore di tensione di alimentazione 10% -50% superiore alla tensione massima richiesta. Questa percentuale varia a seconda di KT, KE e caduta di tensione nel sistema. Il valore corrente del driver dovrebbe essere sufficiente per fornire l'energia richiesta dalla domanda. Ricorda che la tensione di uscita del driver non è la stessa della tensione di alimentazione, quindi la corrente di uscita del driver non è la stessa della corrente di ingresso. Per determinare la corrente di alimentazione corretta, calcola tutti i requisiti di alimentazione per l'applicazione e aggiungi il 5%. La formula i=p/v ti darà il valore corrente richiesto.
Si consiglia di selezionare un valore di tensione di alimentazione 10% -50% superiore alla tensione massima richiesta. Questa percentuale varia a seconda di KT, KE e caduta di tensione nel sistema. Il valore corrente del driver dovrebbe essere sufficiente per fornire l'energia richiesta dalla domanda. Ricorda che la tensione di uscita del driver non è la stessa della tensione di alimentazione, quindi la corrente di uscita del driver non è la stessa della corrente di ingresso. Per determinare la corrente di alimentazione corretta, calcola tutti i requisiti di alimentazione per l'applicazione e aggiungi il 5%. La formula i=p/v ti darà il valore corrente richiesto.
18 Quale modalità di funzionamento posso scegliere per un serv Drive?
Le diverse modalità non sono tutte presenti in tutti i modelli di guida.
19 Come vengono messe a terra l'unità e il sistema?
UN. Non mettere a terra le porte non isolate del bus CC o i segnali non isolati del bus CC per terreno terrestre se non vi è alcun isolamento tra l'alimentazione CA e il bus DC dell'unità (ad esempio, trasformatore), in quanto ciò può derivare in danni all'apparecchiatura e lesioni al personale. Poiché la tensione comune CA non è sulla Terra, potrebbe esserci un'alta tensione tra il terreno del bus CC e la Terra.
B. Nella maggior parte dei servi sistemi, tutti i motivi comuni e terrestri sono collegati insieme all'estremità del segnale. I circuiti di terra creati dai molteplici modi di connettersi alla Terra sono suscettibili al rumore che può creare correnti in diversi punti di riferimento.
C. Per mantenere costante la tensione di riferimento del comando, collegare la terra del segnale dell'unità alla terra del segnale del controller. Sarà inoltre collegato a terra di un alimentatore esterno, che influirà sul funzionamento del controller e del driver (ad es. Alimentazione 5 V per un encoder).