Esistono due tipi principali di servomotori: motori rotativi e motori lineari.
Servomotori rotativi
I servomotori rotativi sono ciò a cui pensa la maggior parte delle persone quando pensa ai servomotori. Esistono diversi tipi di servomotori rotativi: servomotori CA, servomotori passo-passo, servomotori CC con spazzole, servomotori sincroni a magneti permanenti e servomotori CC senza spazzole. Il movimento di un servomotore rotativo viene solitamente convertito in movimento lineare utilizzando filettature (viti a ricircolo di sfere o madrevite) o utilizzando cinghie e pulegge.
Qualsiasi motore dotato di un dispositivo di feedback ad anello chiuso che risponde ai disturbi nel profilo di movimento è classificato come servomotore.
Tipicamente, un servoamplificatore (o driver) è accoppiato a un motore sincrono a magnete permanente e fornisce feedback di velocità e posizione tramite un encoder montato sull'albero. L'amplificatore può anche ricevere segnali di feedback da encoder montati in altre posizioni nell'applicazione, ad esempio su una vite o una puleggia motrice, per chiudere il circuito sul profilo di movimento.
Il segnale di feedback modifica la quantità di corrente che il motore riceve dall'amplificatore in modo che venga erogata più corrente quando il motore necessita di più coppia e venga erogata meno corrente quando il motore non ne ha bisogno. Nella modalità di controllo della coppia, il servomotore aumenta e diminuisce la tensione per mantenere la velocità e fornire sempre la coppia specificata.
Servomotori lineari
I servomotori lineari sono servomotori piatti in cui il rotore si trova all'interno e le bobine si trovano all'esterno del canale rimovibile a forma di U. Entrambi questi tipi di servomotori stanno diventando sempre più popolari poiché i prezzi dei servomotori continuano a scendere.