Introduzione:I robot industriali sono solitamente dispositivi meccanici utilizzati per applicazioni di produzione in un ambiente di fabbrica, e la loro comparsa ha ridotto l'intensità di lavoro dei lavoratori e migliorato la produttività di varie imprese. Per darti una migliore comprensione dei robot industriali, questo documento prenderà la struttura meccanica dei robot industriali per eseguire l'introduzione del contenuto pertinente.
I robot industriali e le braccia umane condividono una caratteristica comune; sebbene sembrino diversi, in realtà condividono la stessa struttura sottostante di ossa e articolazioni. Lo scheletro di base di un robot industriale è costituito principalmente da bielle e articolazioni o altre forme di sottosistemi di movimento. A differenza del braccio umano, le parti che possono piegarsi e muoversi liberamente, come il gomito e la spalla, sono articolazioni e le ossa che collegano queste articolazioni sono equivalenti alle bielle del robot.
I robot industriali sono composti da struttura meccanica, sistema di controllo e sistema di azionamento, ecc. In genere, la struttura meccanica dei robot industriali è composta da sedile, vita, braccio, polso e mano, ecc. Alcuni robot industriali hanno anche un meccanismo di camminata. Di seguito verrà presentata la struttura meccanica dei robot industriali.
Componenti della meccanica dei robot industriali
1.Base della macchina
La base della macchina del robot industriale è la parte di base del robot, che svolge il ruolo di collegamento e supporto e ha un certo grado di rigidità e stabilità. Telaio che può essere fisso, può anche essere mobile, il telaio fisso è generalmente fissato con rivetti a terra o sul banco da lavoro, nonché fissato nella trave e sulla piattaforma. La base della macchina di tipo mobile è per consentire ai robot industriali di completare l'operazione di una distanza maggiore, generalmente ha un tipo a rulli o un tipo a cinghia sovrapposta e i robot industriali sono solitamente una base fissa della macchina.
2.Vita
La vita è la parte che collega il telaio e il braccio, ed è la parte di supporto del braccio. In base ai diversi sistemi di coordinate dell'attuatore, la vita può ruotare sul telaio o essere realizzata in un unico pezzo con il telaio, e talvolta la vita può essere spostata sul telaio tramite la barra di guida, in modo da aumentare lo spazio di lavoro. L'errore di produzione, la precisione del movimento e la scorrevolezza della vita hanno un'influenza decisiva sulla precisione di posizionamento dei robot industriali.
3. Braccia
Il braccio è la parte mobile principale nella struttura meccanica del robot industriale, che viene utilizzato per collegare la base, la vita, il polso e la mano, nonché per supportare il polso e la mano, e può regolare la posizione specifica della mano nello spazio. Quando il braccio è in funzione, non solo deve sopportare il peso corporeo bianco del polso e della mano, ma deve anche sopportare il peso del pezzo in lavorazione, e il suo movimento è più famoso, quindi la forza è complicata.
Il braccio comprende principalmente il braccio grande e il braccio piccolo. Il braccio grande collega la vita e il braccio piccolo, situati tra di loro, il braccio grande e il braccio piccolo e l'estremità posteriore delle parti sulla vita per il movimento, al fine di modificare la posizione anteriore e posteriore e su e giù della mano. Il braccio piccolo collega il braccio grande al polso e si trova tra di loro, e il braccio piccolo può essere spostato con il polso e l'elemento terminale posteriore sul braccio grande per modificare le posizioni anteriore e posteriore e su e giù della mano. Il braccio di solito ha tre gradi di libertà, ovvero i movimenti di estensione e retrazione del braccio, rotazione e beccheggio o elevazione.
4. Polso
Il polso è utilizzato per collegare le parti del braccio e della mano, ha svolto il ruolo di supporto della mano Wen, può cambiare la postura della mano. I robot industriali di solito devono avere sei gradi di libertà affinché la mano raggiunga la posizione target e la postura prevista, e i gradi di libertà sul polso servono principalmente per realizzare la postura prevista.
Il polso richiede in genere tre gradi di libertà ed è costituito da tre giunti rotanti, come la rotazione del braccio, l'oscillazione del polso e la rotazione della mano, in varie combinazioni. A seconda dei requisiti dell'uso, i gradi di libertà del polso potrebbero non essere necessariamente tre, ma potrebbero essere uno, due o più di tre. La scelta dei gradi di libertà del polso è correlata a fattori quali la precisione di posizionamento del robot, i requisiti del processo di lavorazione e la posizione del pezzo in lavorazione.
5.Parte della mano
La mano di un robot industriale può anche essere chiamata end-effector, che è montata sul polso di un robot industriale e viene utilizzata come componente per eseguire le attività. Per i robot industriali, la mano è uno dei componenti chiave per portare a termine l'attività e la sua mano può essere come una mano umana con le dita, o come la zampa di un animale o strumenti specializzati, come pistole a spruzzo per vernice e pistole per saldatura. La mano dei robot industriali può essere ampiamente categorizzata in mano a morsetto, mano ad assorbimento, mano speciale e mano generale. C'è un'interfaccia meccanica tra la mano e il polso, che consente di rimuovere e sostituire la mano quando il robot industriale ha obiettivi di attività diversi.
Sfogliando l'articolo sopra riportato possiamo comprendere che la struttura meccanica di un robot industriale è composta da base, vita, braccio, polso e mano, ognuno dei quali ha diversi gradi di libertà, costituendo così un sistema meccanico a più gradi di libertà. Inoltre, se il robot industriale ha un meccanismo di camminata, costituisce un robot che cammina: se il robot industriale non ha una funzione di camminata, costituisce un robot a braccio singolo. Per saperne di più sulla conoscenza e l'applicazione dei robot industriali, presta attenzione a Jiezhong Robotics.